钣金自动化在折弯领域的应用升级

　   1.上/下料系统

　　建立完善的上/下料系统，打通RGV，AGV小车、料库或传输机构的通讯连接，可实现生产过程中无料自动上料，作业完成自动下料的全自动生产流程。该系统避免了人工上/下料时间的浪费，有效的缩短了物料周转时间，降低生产成本。

　　2.来料的识别及无序抓取

　　视觉系统的飞速发展给各行各业都带来了一些技术性的突破，2D/3D视觉系统在机械手自动化钣金折弯中的应用也越来越成熟。2D/3D视觉系统可以做到实时识别来料的图纸号，通过图纸号调用相对应的折弯及机械手程序，避免了人为的误操作。同时，通过对视觉系统的AI深度训练，提升了对机械手操作引导的深度融合，赋予机械手真实环境的“感知能力”，从而达到可靠的无序抓取功能，提升清筐率。

　　3.抓手的自动更换

　　为了适配多种类型的工件，不只是局限于单一类工件的机械手折弯自动化，我们通常会设计多种不同类别的抓手及抓手存放库。抓手的类型包含真空吸盘，气动夹钳，电永磁铁等多种形式及形状，以实现机械手根据所调用的产品信息自动匹配相对应的抓手进行自动更换抓手的功能，大大提升了机械手自动化折弯产线的延伸性及智能化。

　　4.折弯模具的自动更换

　　钣金在不同形状，不同厚度，甚至不同领域的钣金在折弯模具的使用上都不尽相同。因此折弯模具的频繁更换在实际的钣金折弯加工中不可避免，那么在机械手自动化折弯领域中如何根据工件的不同高效的自动更换模具，一直各大企业难以有效解决的一大痛点。针对于这一难题，建立了一套特有的自动换模系统：独立的机械手+专用抓手采用吊装形式安装在后挡料上方，并且在机床后部建立完整的折弯模具库，完全不占用任何折弯操作空间。这种设备布局配合自主开发的自动换模专用软件，可根据调用的产品信息自动匹配模具及安装位置，自动更换模具，避免人工换模出现的各种错误，真正达到了机械手自动化钣金折弯产线智能化的提升。

　　5.折弯角度的实时检测及补偿

　　机械手自动化折弯过程中，折弯工件的尺寸精度可以通过机械手及安装在折弯机后挡指中的位移传感器来得到保证，但是工件的角度精度却很难通过有效的手段得以保证。由于是自动化批量生产，一旦出现批量板材厚度出现偏差，材料特性不统一等原因，可能会造成大批量工件的报废，极大的增加了生产成本。这在很多有厚板折弯的行业尤为明显，比如：工程机械，矿业等。因此，为了保证在折弯过程中工件的角度、精度的准确性及一致性，开发了一款专用于检测折弯角度且能对角度进行自动修正的高附加的解决方案，即折弯角度检测补偿系统。该系统由角度检测传感器，定制化PC及软件，机架型变测量仪，用于传感器移动的驱动轴等部件组成。与折弯机操作系统，机械手控制软件形成了一套完整的实时折弯角度测量和补偿的闭环系统，是机械手自动化折弯领域保证折弯角度精度的最佳解决方案。